Potpuno autonoman rad robota u ovakvom kontekstu još nije realno ostvariv,
međutim u interakciji sa čovekom, odnosno kao hibridni sistem, to je već realno
izvodljivo, uz mnogo znanja i inženjerskih veština. Istraživački tim ove laboratori-
je je koncipirao i praktično implementirao sistem koji uključuje složen senzorski
sistem veštačkog gledanja, 3D CAD modeler i specijalizovani softverski sistem koji
obrađuje senzorske informacije, generiše zadatke koje robot realizuje i ostvaruje
komunikaciju sa čovekom, koji u ovom kontekstu uglavnom ima funkciju nadzora
rada sistema. Između ostalog, inovativnost ove eksperimentalne platforme je u
tome što se informacija o geometriji celokoupnog radnog prostora robota ostva-
ruje preko 3D sistema veštačkog gledanja, tako da robot zna kako izgleda sredina
u kojoj treba da izvrši radni zadatak. Tačnost ovog sistema je reda veličine milime-
tra u celom radnom prostoru robota. Takođe, robot je opremljen i dodatnim sen-
zorima koji pomažu da se preciznost dodatno poveća. Aleksandra i Ivan rade na
razvoju softverskih modula koji omogućavaju robotu da bude pametan i da bude
komunikativan sa operatorom. Paralelno, uz fizički postoji i apstraktni model ro-
botske platforme i ova dva sistema, fizički i virtuelni se neprestano prepliću, omo-
gućavajući operateru da na optimalan način koristi resurse fizičkog sistema. Na
ovakvoj robotskoj platformi, rad sa robotom može ostvariti sa druge strane pla-
nete. Robotskom sistemu se jednostavno da komanda da pronađe sklop koji treba
da zavari i zatim uz dozvolu operatera izvrši zadatak. Ivan pokazuje da postoje dva
računara. Jedan računar služi za obradu senzorskih signala, komunikaciju sa sen-
zorima veštačkog gledanja i za funkciju grafičkog interfejsa, a drugi je praktično
ćelijski kontroler i on ostvaruje komunikaciju sa robotom. 3D senzorski sistem za
delić sekunde generiše oblak od 40 000 prostornih tačaka, koje se zatim prikazuju
na ekranu računara kao prostorni skup crvenih tačaka, preklopljen sa isto toliko
plavih tačaka koje je generisao CAD sistem i koje odgovaraju modelu sklopa koji
se zavaruje. Analitičkim algoritmima vrše se odgovarajuće transformacije kojima
se preklapaju crveni i plavi oblak tačaka, odnosno vrši se registracija senzorskog
oblaka tačaka i oblaka tačaka referentnog modela. Ukoliko je ovaj proces dobro
urađen, onda je sve ostalo rutina. Novi, korigovani radni zadatak se automatski
generiše, i novi izvršni kod se za delić sekunde automatski prenosi u upravljački
sistem robota, koji je zatim spreman da uradi postavljeni zadatak na optimalan
način. Ovakva robotska platforma, odnosno CyberFABRICATOR sistem omogućava
da dobijemo punu interakciju čoveka, robota i okruženja, robot je svestan svog
okruženja i to je kibernetika. Suština je u tome da vrlo složene proračune rade
kompjuteri, da se skeniranje radnog prostora i obrada senzorskih signala ostvaru-
je vrlo brzo, za par sekundi, da se ceo sistem može prilagoditi novom proizvodu
vrlo brzo, za par sati, a da radnik koji treba da rukuje ovakvim proizvodnim siste-
mom može da bude obučen za jedan dan, nadovezao se profesor Petrović.
Najnoviji član laboratorije je novi
doktorant Miloš Lukić
. Miloš se postepeno
integriše u istraživačke aktivnosti laboratorije, a njegova oblast istraživanja je
razvoj specijalizovanih računarskih platformi za rad u realnom vremenu na bazi
Linux i VxWorks operativnih sistema.
Bila je zaista velika čast razgovarati sa profesorom Petrovićem i gledati njegove
saradnike i studente, buduće mlade inženjere, koji uz znanje i istraživački entuzi-
jazam stvaraju prava mala čuda modernih proizvodnih tehnologija. Na kraju ovog
razgovora, doktorant Nikola Lukić se osvrnuo na izjavu profesora Petrovića “Da
nema njih ovde, ne bi bilo ni mene” i samo dodao - “da nema profesora, ne bi
bilo ni nas ovde”.
u razgovoru sa...
u razgovoru sa ..
Doktorant Miloš Lukić radi na razvoju
specijalizovanih računarskih platformi
za rad u realnom vremenu.
