u razgovoru sa...
RAZGOVOR SA MLADIM
MAŠINCIMA MEHATRONIČARIMA
Industrija 59 / decembar 2015.
20
P
rofesor Petrović je gledajući svoje saradnike,
tj. diplomce i doktorante uz rečenicu „Da ovde
nema njih, ne bi bilo ni mene“ predstavio sva-
kog pojedinačno kao i projekte na kojima rade. Među
njima je i
Nemanja Gligorijević
, student završne
godine master studija. Njegove aktivnosti se odno-
se na oblast digitalne materijalizacije, koja je jedan
od novih istraživačkih pravaca laboratorije. U tom
kontekstu Nemanja radi na razvoju specijalizovanog
modula mikroekstrudera plastičnih masa, modula za
upravljanje procesom ekstruzije i posebnog softver-
skog modula koji će omogućiti da proces 3D štampe
bude ostvaren na robotskoj ruci sa 7 stepeni slobode
Yaskawa SIA10F. 3D štampa pomoću robota je inova-
tivni koncept i on zahteva razvoj specifičnih upravljač-
kih algoritama koji će omogućiti da se robot potpuno
autonomno kreće i izrađuje fizički proizvod sa takvim
karakteristikama koje je nemoguće ili neracionalno
ostvariti drugim tehnologijama. Na primer, porozna,
saćasta struktura, koja sa samo 20% utroška mate-
rijala u odnosu na postojeće tehnologije, produkuje
proizvode visoke čvrstoće i nestvarno male mase. Po
rečima Nemanje, mogućnosti tehnologije digitalne materijaliza-
cije su beskrajno velike, a uvođenje robota u ovaj proces otvara
sasvim novu dimenziju. Profesor Petrović dodaje da je suština
rada njegovih saradnika u tome da se njihove aktivnosti protežu
od ideje i koncepta, pa do prototipa koji demonstrira projek-
tovanu funkciju. Studenti tako prolaze kroz kompletan proces
praktične obuke i istovremeno grade sposobnost za samostalno i
kreativno rešavanje inženjerskih problema primenom najnovijih
tehnologija. Gledajući na radni sto pretrpan mnoštvom delova,
Nemanja nam je skrenuo pažnju na činjenicu da troškovi kompo-
nenata za realizaciju ovako složenog projekta nisu nužno veliki
i da je suština u znanju kako da se ono što je već raspoloživo
transformiše u novi proizvod.
Miloš Milivojević
, koji u laboratoriji radi svoj master rad, nam
se predstavlja sedeći za stolom na kome stoji robot koji je sti-
gao kao donacija od profesora Kornela Emana sa Univerziteta
Nortwestern u Americi. Miloš nam kaže da je robot stigao u
laboratoriju nefunkcionalan i bez sopstvenog upravljanja. Prvo
je trebalo napraviti elektronsku šemu ožičenja, odnosno utvrditi
namenu svakog provodnika (a verujte ima ih previše) i da se utvr-
di funkcionalnost svih delova robota. Ispostavilo se da jedan od
enkodera nije bio funkcionalan (elektronski senzorski modul za
detekciju pomeraja, smera i brzine kretanja jednog od zglobova
robota). Drugi deo njegovog master rada je da se pokrenu motori
robota i da se izradi regulator koji će kontrolisati njihovo kreta-
nje. Naravno postoje i komercijalna rešenja takvih regulatora, ali,
kako kaže budući diplomirani inženjer, oni u laboratoriji koriste
svoje stečeno znanje i sami razvijaju ovakav elektronski sklop
zbog posebnih funkcija koje se moraju ostvariti. Miloš je samo-
stalno napravio izlazni stepen u konfiguraciji H mosta (električni
sklop pomoću koga se kontroliše smer i kretanje motora) i razvio
kompletan mikroprocesorski regulacioni sklop sa parametrima
PID regulatora koji se mogu menjati u relnom vremenu, kao nova
procesna promenljiva. Regulator sa ovakvim svojstvima je ne-
moguće kupiti na tržištu, a svojstva kojima raspolaže omogućiće
da se upravlja kretanje robota i njegova krutost, istovremeno.
Profesor dodaje da sve što izlaže Miloš o svom projektu, studen-
ti slušaju na predavanjima, a onda kroz laboratoriju praktično
usavršavaju. Pored upravljanja pojedinačnim motorima, Milošev
zadatak je da sve motore zatim sinhrono upravlja koristeći odgo-
Po završetku razgovora sa profesorom Petrovićem za nas je organizovan obilazak laboratorije
gde su nam se predstavili neki od studenata koji su za Industriju objasnili čime se oni tu bave
i na primerima pokazali kako laboratorija funkcioniše.
≡
Razgovor vodio: Stevan Jovičić
razgov ru sa...
Student Miloš Milivojević razvija upravljački sistem za
robota na bazi CORTEX STM32F415RG mikroprocesora
Student Nemanja Gligorijević razvija upravljački sistem
za robotsku 3D štampu primenom mikroprocesorskih
razvojnih sistema kompanije Mikroelektronika
